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標題: 超聲波避障源程序 [打印本頁]

作者: denglele    時間: 2018-4-27 18:11
標題: 超聲波避障源程序


#include <reg52.h>//51頭文件
#include <intrins.h>   //包含nop等系統(tǒng)函數(shù)

sbit RX = P2^0;//ECHO超聲波模塊回響端
sbit TX = P2^1;//TRIG超聲波模塊觸發(fā)端

unsigned char pwm_left_val = 150;//左電機占空比值 取值范圍0-170,0最快
unsigned char pwm_right_val = 150;//右電機占空比值取值范圍0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
unsigned int  time = 0;//傳輸時間
unsigned long S = 0;//距離
bit      flag = 0;//超出測量范圍標志位


void delay(unsigned int z)//毫秒級延時
{
        unsigned int x,y;
        for(x = z; x > 0; x--)
                for(y = 114; y > 0 ; y--);
}
void Delay10us(unsigned char i)            //10us延時函數(shù) 啟動超聲波模塊時使用
{
   unsigned char j;
        do{
                j = 10;
                do{
                        _nop_();
                }while(--j);
        }while(--i);
}
/*小車前進*/
void forward()
{
        left_motor_go; //左電機前進
        right_motor_go; //右電機前進
}

/*小車后退*/
void backward()
{
        left_motor_back; //左電機后退
        right_motor_back; //右電機后退       
}

/*定時器1中斷輸出PWM信號*/
void timer1() interrupt 3
{
        pwm_t++;//周期計時加
        if(pwm_t == 255)
                pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
        if(pwm_left_val == pwm_t)//左電機占空比       
                EN1 = 1;               
        if(pwm_right_val == pwm_t)//右電機占空比
                EN2 = 1;                         
}

/*判斷S2是否被按下*/
void keyscan()
{
        for(;;)        //死循環(huán)
        {
                if(key_s2 == 0)// 實時檢測S2按鍵是否被按下
                {
                        delay(5); //軟件消抖
                        if(key_s2 == 0)//再檢測S2是否被按下
                        {
                                while(!key_s2);//松手檢測
                                beep = 0;        //使能有源蜂鳴器
                                delay(200);//200毫秒延時
                                beep = 1;        //關閉有源蜂鳴器
                                break;                //退出FOR死循環(huán)
                        }
                }
        }       
}

/*定時器0中斷*/
void timer0() interrupt 1        //T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距范圍
{
        flag=1;                                                         //中斷溢出標志                         
}
void  StartModule()                          //啟動超聲波模塊
{
          TX=1;                                             //啟動一次模塊
      Delay10us(2);
          TX=0;
}

/*計算超聲波所測距離并顯示*/
void Conut()
{
        time=TH0*256+TL0;
        TH0=0;
        TL0=0;
       
        S=(float)(time*1.085)*0.17;     //算出來是MM
        if((S>=7000)||flag==1) //超出測量范圍
        {         
                flag=0;

        }
}



/*超聲波避障*/
void        Avoid()
{
        if(S > 150)//設置避障距離(單位毫米)
        {
                forward();
        }
        else
        {
                backward();       
        }
}
       
void main()
{
        keyscan();//等待按鍵按下啟動
        delay(1000);//延時1秒
        TMOD |= 0x20;//定時器1工作模式2,8位自動重裝。用于產(chǎn)生PWM
        TMOD |= 0x01;//定時器0工作模塊1,16位定時模式。T0用測ECH0脈沖長度
        TH1 = 220; //
        TL1 = 220; //100HZ T1
        TH0        = 0;
    TL0        = 0;//T0,16位定時計數(shù)用于記錄ECHO高電平時間         
    ET1        = 1;//允許T1中斷
        ET0 = 1;//允許T0中斷
        TR1 = 1;//啟動定時器1
        EA  = 1;//啟動總中斷
        while(1)
        {               
                 StartModule();        //啟動模塊測距
                 while(!RX);                //當RX(ECHO信號回響)為零時等待
                 TR0=1;                            //開啟計數(shù)
                 while(RX);                        //當RX為1計數(shù)并等待
                 TR0=0;                                //關閉計數(shù)
             Conut();                        //計算距離
                 Avoid();                        //避障
                 delay(65);       
        }
}

16、超聲波實現(xiàn)魔術手實驗.zip

46.42 KB, 下載次數(shù): 91, 下載積分: 黑幣 -5


作者: 51dasttwbd    時間: 2018-5-21 16:50
LZ, 我借用你的占空比程序 用在我編寫的程序上面,沒有效果啊,速度還是那么快~  是那個地方的問題呢
作者: 開心就好girl    時間: 2019-8-5 21:47
按鍵是定義的嗎 想問一下這個按鍵是哪個呀
作者: mcu_mpu    時間: 2019-8-15 13:43
學習下。
作者: StaryLL    時間: 2019-8-28 10:07
看的還是比較明白
作者: a919191    時間: 2019-9-5 16:03
很有用,感謝分享。
作者: 1368088682    時間: 2019-9-7 10:10
很完整,值得參考
作者: 18640138296    時間: 2019-9-25 09:31
樓主,請問有對應的電路圖嗎?
作者: chendaying    時間: 2021-6-27 18:40

已拜讀,非常完整,值得參考!
作者: 愛傻傻    時間: 2021-11-17 11:08
樓主必須要按鍵嗎
作者: AAKing    時間: 2022-2-28 17:19
小車其他接線沒有了嗎




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