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標(biāo)題:
四路紅外循跡小車的單片機(jī)源碼
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作者:
zzzbk
時(shí)間:
2018-3-3 10:24
標(biāo)題:
四路紅外循跡小車的單片機(jī)源碼
一個(gè)很簡(jiǎn)單的循跡小車的程序。51單片機(jī)控制。四路紅外傳感器尋跡。兩路電機(jī)控制兩個(gè)輪子，外加一個(gè)萬向輪就OK
單片機(jī)源碼：
#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#define BLACK 1
#define WHITE 0
//光電管排布 ： 左1 左2 右2 右1
sbit left1=P1^0;//尋跡左1
sbit left2=P1^1;//尋跡左2
sbit right2=P1^2;//尋跡右2
sbit right1=P1^3;//尋跡右1
sbit motor_left_H=P1^4;//控制左電機(jī)前進(jìn)
sbit motor_left_L=P1^5;//控制左電機(jī)后退
sbit motor_right_L=P1^6;//控制右電機(jī)
sbit motor_right_H=P1^7;//控制右電機(jī)
int time_2ms=0;
int left_PWM=0,right_PWM=0; //0-10可調(diào)
int centre=0, centre_last=0;
int speed=7;
void PWM(int leftPWM,int rightPWM) //PWM輸出
{
if(time_2ms<leftPWM)
{motor_left_H=1; motor_left_L=0;} //前輪正轉(zhuǎn)
else
{motor_left_H=0; motor_left_L=0;} //左輪不轉(zhuǎn)
if(time_2ms<rightPWM)
{motor_right_H=1; motor_right_L=0;} //右輪正轉(zhuǎn)
else
{motor_right_H=0; motor_right_L=0;} //右輪不轉(zhuǎn)
}
void main()
{
TMOD=0X01; //定時(shí)器0 方式1
TH0=(65536-2000)/256; // 11.0592MHZ
TL0=(65536-2000)%256; // 約3ms
ET0=1; // 開啟定時(shí)器0中斷
TR0=1; // 開啟定時(shí)器1
EA=1; // 開啟總中斷
while(1)
{
centre=2*(int)left1+(int)left2-(int)right2-(int)right1*2; //計(jì)算中心
//if(centre_last>=2&¢re<=0)
// centre=3;
// if(centre_last<=-2&¢re>=0)
// centre=-3;
///////////////////////////////速度調(diào)節(jié)
// if(centre<2&¢re>-2)
// speed=10;
// else
speed=7;
/////////////////////////////// 計(jì)算PWM
left_PWM =speed+centre*3/2;
right_PWM =speed-centre*3/2;
if(left_PWM>10) left_PWM=10;
if(left_PWM< 0) left_PWM= 0;
if(right_PWM>10)right_PWM=10;
if(right_PWM< 0)right_PWM= 0;
centre_last=centre; //保存歷史值
}
}
void time_2ms_itp() interrupt 1 //定時(shí)器0中斷函數(shù) 11.0592MHZ晶振下 約2ms
{
TH0=(65535-2000)/256; // 大約2ms
TL0=(65535-2000)%256;
time_2ms++;
if(time_2ms>10)
time_2ms=0;
PWM(left_PWM,right_PWM); //PWM輸出
}
復(fù)制代碼
全部資料51hei下載地址：
循跡小車.zip
(1 KB, 下載次數(shù): 104)
2018-3-3 10:24 上傳
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作者:
南山憶
時(shí)間:
2018-8-16 16:31
沒有主函數(shù)嘛 樓主
作者:
WDPguet
時(shí)間:
2018-9-3 17:39
樓主給完了？
作者:
木易吶
時(shí)間:
2019-4-28 16:17
這個(gè)完整嗎？
作者:
木易吶
時(shí)間:
2019-4-28 16:21
南山憶 發(fā)表于 2018-8-16 16:31
沒有主函數(shù)嘛 樓主
大佬，這個(gè)程序?qū)懲炅藛幔?br />
歡迎光臨 (http://www.izizhuan.cn/bbs/)
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