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- 小車程序 采用C8051f020芯片
- #include
- #include
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- #define SYSCLK 22118400
- sfr PH0=0xFA;
- sfr PH1=0xFB;
- sbit IN1=P3^0;
- sbit IN2=P3^1;
- sbit IN3=P3^2;
- sbit IN4=P3^3;
- sbit S1=P2^0;
- sbit S2=P2^1;
- sbit S3=P2^2;
- sbit S4=P2^3;
- sbit S5=P2^4;
- sbit S6=P2^5;
- uchar code table[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};
- uint num,temp,left,right,t,r,ge,shi,bai,qian;
- void SYSCLK_init() //時鐘初始化
- {
- int i;
- OSCXCN=0x67;
- for(i=0;i<256;i++);
- while(!(OSCXCN&0x80));
- OSCICN=0x88;
- }
- void IO_init() //IO口初始化
- {
- XBR0=0x10;
- XBR1=0x00;
- XBR2=0x40;
- P0MDOUT=0xff;
- P3MDOUT=0xff;
- }
- void PCA_int_init() //PCA0初始化
- {
- PCA0MD=0x08; //使用系統時鐘 禁止中斷
- PCA0CPM0=0xc2;
- PCA0CPM1=0xc2;
- PCA0CN=0x40;
- PCA0L=0x00;
- PCA0H=0x00;
- PCA0CPL0=0x00; //設置PCA0CP0脈沖寬度
- PCA0CPH0=240;
- PCA0CPL1=0x00; //設置PCA0CP1脈沖寬度
- PCA0CPH1=240;
- }
- void T_init() //定時器初始化
- {
- IE=0x82;
- TMOD=0x01;
- TH0=(65536-18432)/256;
- TL0=(65536-18432)%256;
- TR0=0;
- }
- void delay1ms(uint z) //延時函數
- {
- uint x,y,i;
- for(y=z;y>0;y--)
- {
- for(x=0;x<10;x++)
- for(i=0;i<221;i++);
- }
- }
- void control() //方向控制
- {
- num=P2;
- num=num&0x3f;
- switch(num)
- {
- case 0x0c: //001100 011110 111111
- case 0x1e:
- case 0x3f:
- {
- PH0=0xa0; //左路電機
- PH1=0xa0; //右路電機
- } break;
- case 0x0e: //001110 001111 011111
- case 0x0f:
- case 0x1f:
- {
- PH0=0xa0;
- PH1=0x00;
- } break;
- case 0x06: //000110 000111
- case 0x07:
- {
- PH0=0xa0;
- PH1=0x00;
- } break;
- case 0x01: //000011 000001
- case 0x03:
- {
- PH0=0xb8;
- PH1=0x00;
- } break;
- case 0x1c: //011100 111100 111110
- case 0x3c:
- case 0x3e:
- {
- PH0=0x90;
- PH1=0xa0;
- } break;
- case 0x18: //011000 111000
- case 0x38:
- {
- PH0=0x80;
- PH1=0xa0;
- } break;
- case 0x30: //110000 100000
- case 0x20:
- {
- PH0=0x60;
- PH1=0xb8;
- } break;
- case 0x00: //000000
- {
- if(PH0<H1)
- {
- PH0=0x00;
- PH1=0x70;
- }
- if(PH0>H1)
- {
- PH0=0x70;
- PH1=0x00;
- }
- } break;
- }
- }
- void display(uchar qian,uchar bai,uchar shi,uchar ge) //數碼管顯示函數
- {
- if(qian!=0)
- {
- P4=0xef;
- P7=table[qian];
- delay1ms(2);
- }
- if(qian!=0||bai!=0)
- {
- P4=0xdf;
- P7=table[bai];
- delay1ms(2);
- }
- if(qian!=0||bai!=0||shi!=0)
- {
- P4=0xbf;
- P7=table[shi];
- delay1ms(2);
- }
- P4=0x7f;
- P7=table[ge];
- delay1ms(2);
- }
- void main() //主函數
- {
- WDTCN=0xde; //關閉看門狗
- WDTCN=0xad;
- SYSCLK_init();
- IO_init();
- PCA_int_init();
- T_init();
- IN1=0;
- IN2=1;
- IN3=0;
- IN4=1;
- TR0=1; //打開定時器
- while(1)
- {
- control();
- display(qian,bai,shi,ge);
- if(temp==1)
- {
- temp=0;
- ge=shi=bai=qian=0;
- display(qian,bai,shi,ge);
- for(r=0;r<5;r++)
- {
- P6=0x00;
- delay1ms(1000);
- P6=0xff;
- delay1ms(1000);
- }
- IN2=1;
- IN4=1;
- TR0=1;
- }
- }
- }
- void timer0() interrupt 1
- {
- TH0=(65536-18432)/256;
- TL0=(65536-18432)%256;
- t++;
- if(t==100)
- {
- t=0;
- ge++;
- if(ge==10) //秒計數
- {
- ge=0;
- shi++;
- }
- if(shi==10)
- {
- shi=0;
- bai++;
- }
- if(bai==10)
- {
- bai=0;
- qian++;
- }
- if(qian==10)
- ge=shi=bai=qian=0;
- }
- if(shi==5)
- {
- IN2=0;
- IN4=0;
- TR0=0;
- temp=1;
- }
- }
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跑道
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小車全景
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安裝后內部
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等待下線
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電源、驅動、傳感器電路
車底傳感器
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電源驅動PCB
超聲波蔽障
超聲波蔽障
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步進電機驅動小車
步進電機驅動板+電源
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